ROS工业级6轴机器人学习平台
一、总体要求：
6自由度机器人ROS学习平台是一款面向科研和教育领域的六轴机械臂实验平台，集成智能机器人及ROS控制系统、三维视觉检测系统、避障规划系统等，是机器人学习落地的有效抓手。
二、六自由度机械臂：
有效负载：≥5kg
有效工作半径：≥700mm
重复定位精度：0.1mm
最大末端速度：≥1m/s
编程方式：PROBOT Studio、C++/Python ROS接口
主体材质：铝、碳纤维
重量（含控制器）：≤16kg
三、3D相机及视觉识别系统：
深度技术：主动红外立体声（全球快门）
深度视场：91.2*65.5*100.6
深度流输出分辨率：最高1280*720
深度流输出帧数率：高达90fps
最小深度距离：0.3米
最大范围：大约10米，根据校准、场景和照明条件而变化
RGB传感器分辨率和帧速率：1920*1080 30fps
四、电动力控夹爪：
额定电源电压：24V DC
最大夹持力度≥30N
五、实验台及实训系统：
长*宽*高：1080*880*800mm
主材质：欧规铝型材
控制系统：Ubuntu18.04+ROS Melodic
六、平台功能特点：
1、虚拟化平台支持：具备完整模型描述，可实现在线示教功能，机械臂位置姿态可在PROBOT Studio中实时显示。
2、拖动示教：可通过拖动三维模型进行仿真分析和实时监控；
3、点动控制：支持点动控制，可实现对关节和姿态的自由调节；
4、避障规划：支持动态避障，通过路径规划实现自动避开机械臂周围的障碍物；
5、碰撞检测：支持在工作空间中添加障碍物模型，并可以实时查看碰撞区域；
6、视觉抓取：支持通过摄像头进行物理环境中物体的识别、定位和抓取；
