码垛机器人
码垛机器人是一款为应用场地狭小、节拍要求高和性价比要求很高的客户需求所开发，尤其适用于对腕关节自由度有需求的高效搬运码垛作业。
特征1.匠心的双旋构型：相较于通用机器人的外旋转运动方式，BR5110沿用华数BR系列机器人的双旋构型（外旋、内旋）。内旋转运动方式可以让BR5110在场地空间有限的多个设备工位间实现大幅度连线或搬运，占地面积非常小，运动不占用外部空间。
特征2.360度全覆盖：BR5110可以在半径2.4米的行程范围内实现360°的全覆盖。
特征3.灵活性：相比传统四轴码垛机器人只能应对单一姿态下的目标进行搬运作业，BR5110所增加的腕关节可实现在多种姿态下的抓取与放置动作。
特征4.高效：BR5110通过精妙的双旋设计，与高速电机的配置，比传统机器人速度更快。
特征5.简便、易懂的编程操作：BR5110标配码垛工艺包，编程简便：快捷设置码垛跺型，实现快速编程，易学易懂
技术参数
|
码垛工业机器人 |
|
|
自由度 |
5 |
|
额定负载 |
110KG |
|
*大工作半径 |
2400mm |
|
重复定位精度 |
±0.2mm |
|
运动范围 |
J1 |
±180° |
|
J2 |
-180°/+80° |
|
J3 |
+20°/+330° |
|
J4 |
±120° |
|
J5 |
±360° |
|
额定速度 |
J1 |
1.48rad/s,85°/s |
|
J2 |
1.35rad/s,78°/s |
|
J3 |
1.22rad/s,70°/s |
|
J4 |
3.27rad/s,187.5°/s |
|
J5 |
3.93rad/s,225°/s |
|
*高速度 |
J1 |
2.23rad/s,128°/s |
|
J2 |
2.03rad/s,116°/s |
|
J3 |
1.84rad/s,105°/s |
|
J4 |
3.93rad/s,225°/s |
|
J5 |
5.23rad/s,300°/s |
|
容许惯性矩 |
J5 |
11.31㎏㎡ |
|
J4 |
45.77㎏㎡ |
|
容许扭矩 |
J5 |
327.89NM |
|
J4 |
707.92NM |
|
适用环境 |
温度 |
0°C-45°C |
|
湿度 |
20-80% |
|
其他 |
避免与易燃易爆或腐蚀性气体、液体接触，远离电子噪声源（等离子） |
|
示教器线缆长度 |
8米 |
|
本体-柜体连接线长度 |
8米 |
|
I/O参数 |
数字量：32输入，31输出（控制柜故障指示灯输出占用1） |
|
电源容量 |
17kVA |
|
额定功率 |
14KW |
|
额定电压 |
三相五线 AC380V |
|
额定电流 |
20.77A |
|
本体防护等级 |
IP50 |
|
安装方式 |
地面安装 |
|
本体重量 |
980kg |
|
控制柜防护等级 |
IP54 |
|
控制柜尺寸 |
700（宽）×500（厚）×1200（高）-立式 |
|
控制柜重量 |
160KG
|
工业机器人参数图
