打磨机器人
目前3C打磨行业中通用机器人难以适应打磨过程反复冲击载荷大、作业环境粉尘大（干打）、湿度高（水打）的恶劣工况，为给客户以持续稳定的生产能力，创造更高价值，华数VS-JM612/VS-DM612
打磨机器人应运而生，该机型针对打磨工艺进行特定优化，带来完美的3C打磨解决方案。
特点
强悍的本体性能
1、高防护：针对打磨时粉尘和液体飞溅问题，机器人小臂及手腕防护等级达到IP65，防止侵入物对机器人本体的损伤。
2、加强的载荷设计：为了应对打磨过程中打磨力对机器人的反复冲击，增强设计机器人受到冲击较大的关键部位，保证使用寿命。
3、高刚度：增强设计的小臂提供了足够的刚度以应对打磨冲击，保证在打磨过程中轨迹的准确性及打磨精度保持性，提供持续长久的高质量打磨。
4、高精度：绝对定位精度达到±0.4mm，重复定位精度±0.06mm，减小离线编程与实际打磨轨迹间的误差，缩短生产调试周期，降低调试难度。
5、充分的空间利用：针对3C打磨工件的尺寸及工艺要求，优化机器人臂展，使机器人在满足绝大多数工件打磨的要求下减少占地面积，提升空间使用率，提高布置密度。
打磨专用离线编程软件
重庆华数机器人自行研发的打磨离线编程软件，具有“快速编程、精准实现”的特点，集成专业应用工艺，易于快速上手，结合配套精度补偿系统精准实现运行轨迹。降低轨迹编程难度，缩短生产调试周期。
友好易用的从操作系统
华中数控自主研发控制系统拥有业内较强的易使用性，通过高速传输EtherCAT总线进行数据通讯，完成多轴联动圆弧插补运动。操作友好，易于理解。
二、技术参数
|
工业机器人 |
|
|
自由度 |
6 |
|
额定负载 |
12Kg |
|
*大工作半径 |
1405mm |
|
重复定位精度 |
±0.06mm |
|
运动范围 |
J1 |
±168° |
|
J2 |
-170°/+75° |
|
J3 |
+40°/ +265° |
|
J4 |
±180° |
|
J5 |
±125° |
|
J6 |
±360° |
|
额定速度 |
J1 |
148°/s,2.58rad/s |
|
J2 |
148°/s,2.58rad/s |
|
J3 |
148°/s,2.58rad/s |
|
J4 |
360°/s,6.28rad/s |
|
J5 |
225°/s,3.93rad/s |
|
J6 |
360°/s,6.28rad/s |
|
*高速度 |
J1 |
197.33°/s,3.44rad/s |
|
J2 |
197.33°/s,3.44rad/s |
|
J3 |
197.33°/s,3.44rad/s |
|
J4 |
600°/s,10.47rad/s |
|
J5 |
375°/s,6.54rad/s |
|
J6 |
600°/s,10.47rad/s |
|
容许惯性矩 |
J6 |
0.17kg㎡ |
|
J5 |
1.2kg㎡ |
|
J4 |
1.2kg㎡ |
|
容许扭矩 |
J6 |
15 N·m |
|
J5 |
35 N·m |
|
J4 |
35 N·m |
|
适用环境 |
温度 |
0～40° |
|
湿度 |
20%～80% |
|
其他 |
避免与易燃易爆或腐蚀性气体、液体接触，远离电子噪声源（等离子） |
|
示教器线缆长度 |
8米 |
|
本体-柜体连接线长度 |
6米 |
|
I/O参数 |
数字量：32输入，31输出（控制柜故障指示灯输出占用1） |
|
电源容量 |
3.8kVA |
|
额定功率 |
3kW |
|
额定电压 |
3相AC380V |
|
额定电流 |
5.4A |
|
本体防护等级 |
IP54/IP65（手腕） |
|
安装方式 |
地面安装、侧挂安装 |
|
本体重量 |
217kg |
|
控制柜防护等级 |
IP53 |
|
控制柜尺寸 |
650mm（宽）×580mm（厚）×940mm（高）-立式 |
|
控制柜重量 |
100KG |
三、工业机器人参数图
