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软件名称 |
软件功能 |
功能简述 |
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工业机器人示教编程 |
软件界面 |
工作场景：逼真的生产加工车间，每种工业机器人及其应用环境排列其中，呈现出真实的视觉效果。 |
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隐匿式菜单：将电脑屏幕完整地用于工作场景展示，当鼠标移动到屏幕边界时，菜单自动出现。 |
操作方式：
1）三维场景漫游，旋转、缩放、平移等各种观察手段。
2）多屏操控：用PAD端的虚拟示教编程控制盒，通过WIFI驱动PC机端的虚拟机器人。 |
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新手上路：采用游戏通关方式，只需几分钟即可学会软件操作。 |
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教学功能 |
教：以三维仿真演示，结合文字、语音，分别以单独典型的案例进行示范教学。案例包括下象棋、绘画、码垛、焊接、上下料。 |
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学：可通过多种方式（如二维码），随时查看理论知识（微课、电子教材等）。 |
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练：学生利用虚拟仿真软件自主进行示教编程的基本训练和综合项目训练。 |
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控：对自主训练时不规范、不安全的行为进行监控，及时制止，技能与素养并重。 |
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考：以游戏闯关方式考核，对操作过程及结果进行综合评分，输出考核记录表。 |
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教学案例 |
下象棋：
以机器人将象棋中的一颗棋子下到棋盘中为案例。
机器人的抓取端是一种带有电磁阀控制的吸盘，通过棋子与吸盘的感应传输信号来控制吸盘的工作。通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DELAY”等机器人指令来达到下象棋的效果。
案例步骤包含：
1) 新建程序
2) 运动机器人到起始点P1，添加MOVJ指令
3) 运动机器人到象棋抓取点P2，添加MOVJ指令
4) 将输出端口“1”置为“ON”
5) 添加“DELAY”指令，使吸盘能够吸牢
6) 返回到起始点P1，添加MOVJ指令
7) 运动机器人到下棋落子点P3，添加MOVL指令
8) 将输出端口“1”置为“OFF”
9) 添加“DELAY”指令
10) 返回到起始点P1，添加MOVL指令
11) 还原场景
12) 再现运行 |
绘画：
机器人在画板中写出汉字“中”。
案例从新建项目操作开始，再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”等机器人的运动指令来完成汉字书写，*后再进行运动复现。
案例步骤包含：
1) 新建程序
2) 运动机器人到落笔点的上方点P1，添加MOVJ指令
3) 运动机器人到落笔点P2点，添加MOVL指令
4) 运动机器人到第一笔的重点P3，添加MOVL指令
5) 运动机器人到第一笔终点的上方点P4，添加MOVL指令
6) 按照上述步骤完成剩余笔画的书写
7) 还原场景
8) 再现运行 |
上、下料：
机器人将毛坯装入数控车床进行加工并将加工完的工件取出。
首先系统中有IO控制，输入信号为车床门开启状态和夹具装夹状态，输出信号有关闭车窗门、夹具夹紧、夹具松开、卡盘运动。通过IO控制能有效避免机器人与机床的相互碰撞。再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DIN”、“DELAY”等机器人指令来完成这一整套动作，*后再进行运动复现。整个案例教学不仅包含如何新建机器人程序，而且也包含了如何使机器人和周边设备协同工作。
案例步骤包含：
1) 新建程序
2) 运动机器人到工件上方点P1，添加MOVJ指令
3) 运动机器人到工件赚取点P2，添加MOVL指令
4) 添加“WAIT”指令，等待夹紧工件
5) 返回到路径点P1，添加MOVL指令
6) 运动机器人到机床门前点P3，添加MOVJ指令
7) 运动机器人到卡盘前点P4，添加MOVL指令
8) 运动机器人到装夹点P5，添加MOVL指令
9) 添加“DELAY”指令，使卡盘能够夹紧
10) 添加“DELAY”指令
11) 运动机器人卡爪离开工件到点P6，添加MOVL指令
12) 运动机器人离开车床到点P7，添加MOVL指令
13) 添加“DELAY”指令
14) 添加“WAIT”指令，等待车床门打开
15) 返回到路径点P6，添加MOVL指令
16) 返回到路径点P5，添加MOVL指令
17) 添加“WAIT”指令，等待夹紧工件
18) 添加“DELAY”指令
19) 运动机器人使工件离开卡盘点P8，添加MOVL指令
20) 运动机器人退出机床点P9，添加MOVL指令
21) 返回机器人到P1点，添加MOVJ指令
22) 返回机器人到P2点，添加MOVL指令
23) 添加“DELAY”指令
24) 运动机器人到路径点P10，添加MOVJ指令
25) 还原场景
26) 再现运行 |
焊接：
控制机器人完成简单的焊接任务。
通过编程输入“MOVJ”、“MOVL”等机器人运动指令来完成焊接路径的设定，并使用“ARCON”、“ARCOF”等焊接指令来控制焊接状态，以此来完成整个焊接任务，*后通过“再现运动”指令来观看运动复现情况。
案例步骤包含：
1) 新建项目
2) 焊接机器人移动到待机位置，添加MOVJ指令
3) 焊接机器人移动到焊接开始位置附近，添加MOVL指令
4) 焊接机器人移动到焊接点，添加MOVL指令
5) 引弧，开始焊接
6) 焊接机器人移动到焊接结束位置，添加MOVL指令
7) 熄弧，焊接结束
8) 焊接机器人移动到结束位置附近，添加MOVL指令
9) 焊接机器人移动到安全位置，添加MOVJ指令
10) 还原场景
11) 再现运行 |
码垛
控制机器人将已经加工好的工件码到工作台上。
机器人的抓取端带有卡爪，通过接触工件后的检测信号输入来控制卡爪的开关。再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“WAIT”、“DELAY”等机器人指令来完成码垛操作。
案例步骤包含：
1) 新建程序
2) 机器人移动到工件上方位置，添加MOVL指令
3) 机器人移动到工件抓取点，添加MOVL指令
4) 添加“WAIT”指令，等待夹紧工件
5) 机器人移动到工件上方点，添加MOVL指令
6) 机器人移动到码垛台上方点，添加MOVJ指令
7) 机器人到码垛点，添加MOVL指令
8) 添加“DELAY”指令，卡盘松开，放开工件
9) 运动机器人到码垛台上方点，添加MOVL指令
10) 重复上述步骤
11) 还原场景
12) 再现运行 |
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机器人选型 |
典型六自由度工业机器人。 |
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机器人操控 |
1）单轴运动控制，调速，开关，急停，启停、限位、碰撞检测等。
2）虚拟仿真软件所生成的机器人控制程序代码经验证后，还可直接输出并驱动真实的工业机器人，完成真实的工作任务。 |
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结构认知 |
引出线：引出线将同时显示各部件名称，可根据用户观察视角与设备的距离自动进行层级显示。距离设备越近，显示项目越多。 |
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部件提示：鼠标移动到零部件时，自动显示其名称；同时该功能也可在软件设置中将其功能取消。 |
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结构树：以零部件结构树方式展示机器人组成结构，结构树节点与其对应的3D零件同步高亮。 |
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示教器操作 |
示教系统简介：以引出线、文字、语音等方式，逐一介绍工业机器人及其示教系统的结构及功能。 |
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示教盒界面显示：快捷菜单区、系统状态显示区、主菜单区、文件列表区、人机接口显示区。 |
菜单功能：
1）系统设置：绝对零点、工具坐标、用户坐标、系统时间、口令设置、模式切换、系统速度、主程序设置 。
2）程序管理：新建程序、程序一览。
3）参数设置：关节参数、轴参数、运动参数、伺服参数、连杆参数。
4）应用：引弧条件、熄弧条件、摆焊、数字焊机、焊接设置、焊机控制。
5）变量：整形数、笛卡尔位姿。
6）输入输出：查看系统I/O。
7）示教点：查看程序示教点情况。
8）机器设置：再现运行方式、软极限。
9）在线帮助：指令、操作。 |
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机器人编程 |
机器人坐标系：关节坐标系（J）、基坐标系（B）、工具坐标系（T）、用户坐标系（U）。 |
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插补方式：关节插补、直线插补、圆弧插补。 |
程序管理
与编程 |
程序管理：程序的新建、复制程序、删除、查找、重命名。 |
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程序指令编辑：指令的添加、修改、删除、剪切、复制。 |
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机器人指令 |
运动指令：MOVJ、MOVL、MOVC |
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信号处理指令：DOUT、WAIT、DELAY、DIN |
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流程控制指令：LAB、JUMP、JUMP R、JUMP IN、#、END、MAIN |
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运算指令：R、INC、DEC |
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平移指令：PX、SHIFTON、SHIFTOFF、MSHIFT |
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操作符：关系操作符、运算操作符。 |
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辅助功能 |
语音阅读：系统自动识别屏幕上的文字，并进行阅读配音，更好地完成示范教学。 |
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加密方式：提供注册文件、加密狗、网络三种可选解密方式，由用户任意选择其中一种。 |
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行为监控：软件可在实训全程自动实施监控，及时发现、提醒和制止不良操作行为，从而培养良好的操作规范和安全意识，技能训练与养成教育并重，有效保障实训安全。 |
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系统配置：可以对软件一些参数进行配置，例如可通过系统配置功能开关语音提示。 |
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自主开发：所有能够由用户自定义的参数均应向用户开放，如所有的说明文字、配置参数均应采用EXCEL表驱动，甚至一些软件功能参数也可用EXCEL表驱动。 |
电话：021-55151269
邮箱：vensn88@163.com
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