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一、实训台介绍
该激光雷达实训台用于理论教学、实训及考核,台架通过部署激光雷达传感器,进行激光雷达的原理介绍、结构展示、装配、数据检测及考核功能。包含激光雷达、配套软件,仪器仪表工具以及其他配套模块等。
二、实训台配置
1.操作台
尺寸1200*500*1580mm(L*W*H),钣金外壳,含示教面板用于设备原理教学。
2.激光雷达:
1)水平视角:360度;
2)垂直视角不低于30°
3)测距:≥50m
4)测距精度:±10cm
5)测距通道不低于16线
6)提供百兆以太网数据输出,包含距离、旋转角度、反射率等信息
7)工作温度至少满足:-20℃-85℃
8)工作电压:9-32V
9)防护等级:不低于IP67
2、计算单元:
1)CPU:不低于6核12线程,主频不低于2.9G,三级缓存不低于12M;
2)GPU:显存频率不低于1590MHz,显存类型不低于 4G DDR6;
3)内存:不少于8GB LPDDR4x2666MhZ
4)存储:固态硬盘,不少于250GB
三、设备功能
1.通过上位机软件设置激光雷达参数,包括以太网、时间、电机参数等;接收激光雷达数据流,可视化显示点云。
2.可以通过软件设置激光雷达的外部参数x,y,z的值和俯仰角,航向角,翻滚角的值进行标定;
3.通过激光雷达感知算法控件,通过调节探测范围、滤波阀值、分割参数等参数,改变点云识别状态并对障碍物进行标识,实现对激光雷达识别算法的理解;可以测出障碍物与试验台自身的距离。
4.设置安全区域,安全区域内障碍物将被标志识别。
5.多种数据源输入,可调用激光雷达实时数据,录制的数据包、仿真实训台输出点云;
6.提供Linux环境下激光雷达配置软件。
四、实训内容
1.激光雷达基本认知与原理
2.激光雷达的选型
3.激光雷达的安装与电气接口
4.激光雷达的配置
5.激光雷达多种数据源实验
6.障碍物识别实验
7.激光雷达的外参标定