![上海文圣科教设备有限公司](/uploads/allimg/2408/1-240Q915420W02.png)
一、产品概述
无人驾驶观光车是专为自动驾驶高端出行而设计的车型。车体时尚大方,车厢科技含量高,有很好的展示效应。其由新能源汽车线控底盘发展而成,具备公开道路行驶能力,搭载稳定可靠的自动驾驶系统,解决出行最后一公里接驳问题。共享出行模式,及纯电动技术的应用,具有经济环保的特性。
二、设备功能
1. 无人驾驶观光车,基于成熟线控技术,加装可全自动驾驶系统,以实物教学方式,向学生展示专业的智能网联接驳车应用。
2. 线控底盘采用已量产的线控VCU控制,实现很高的线控性能,在控制精度、控制误差、响应时间、反馈精度等指标均达到领先水平。
3. 自动驾驶智能车采用全套自主开发的自动驾驶软件,传感器应用涉及摄像头、激光雷达、超声波雷达、GPS/IMU;功能算法主要为感知算法及障碍物行为预测;定位算法采用激光定位为主,RTK定位为辅的方式,避免楼宇、树木对信号遮蔽进而影响车辆运行;可满足人车混流路况的定制化规划控制算法,能实现完成主动循迹、障碍物识别、主动刹车、站点停靠、局部路径规划等功能。
三、设备参数
1、线控观光小巴车;
驱动型式:后置后驱
转向型式:前轮转向
车身结构:非承载式
整车整备质量(kg):2100
厂定最大总质量(kg):3290
厂定最大乘员数(人):14
座位数(座):8(含安全员座椅)
整车尺寸(长×宽×高mm):4500×2000×2635
轴距(mm):3300
前轮距/后轮距(mm):1760/1760
最高车速(km/h):30
续驶里程(km,等速法-20km):160
最大爬坡度:15%
储能系统类型:磷酸铁锂电池
电池容量(Ah):105
2、计算单元
CPU: 6核12线程,主频4.1G,三级缓存12M;
GPU: 独立图像处理器,CUDA处理器数量3584,显存频率15Gbps,显存容量 12G DDR6;
内存:16GB LPDDR4x2666MhZ
存储:固态硬盘500GB
接口:网络为千兆以太网+WiFi, USB3.0
3、前视摄像头
Sensor IMX291,lens Size 1/2.8,USB3.0接口,
最高有效像素硬件200万像素 1920(H)*1080(V),
输出图像格式MJPEG/YUV2(YUVY)
支持最高帧率 1920*1080p 50帧/YUV/MJPEG
探测目标类型车辆、行人、交通标志、红绿灯等。
4、16线激光雷达 x3
激光波长:905nm
测距能力:150m(110m@10% NIST)
盲区:≤0.2m
精度(典型值):1cm
水平视场角:360°
垂直视场角:30°(-15°~+15°)
水平角分辨率:0.1°/0.2°/0.4°
垂直角分辨率:2°
帧率:5Hz/10Hz/20Hz
转速:300/600/1200rpm(5/10/20Hz)
工作电压:9V-32V
功率(典型值):11W
工作温度:-40℃~+60℃
防护等级:IP67、IP6K9K
5、组合定位单元
支持 RTK 模式、 GNSS 单点模式、三模七频定位方式(GPS、 BDS、 GLANESS);内置6轴IMU。
6、超声波雷达
测距范围:130mm―5000mm,盲区13cm;
波束角10~60度可调;
处理板和探头工作温度 -40~85度
精度: 5mm(近距离) 探测距离的0.5%(远距离)
探头测量测量距离可调
工作电源:+12V~24V
工作电流:<200mA
四、功能
1、车辆提供全套自动驾驶系统,要求车辆能在系统下正常行驶;
2、自动驾驶系统可实现依靠高精地图进行L4自动驾驶功能,并可实现主动循迹、障碍物识别、主动刹车、站点停靠、局部路径规划等功能;
3、提供车辆行驶参数的设置控件,可对自动驾驶系统的形式策略进行调整,可做如车道保持LKA、自动紧急制动AEB等ADAS功能;
4、自动驾驶系统具备生成高精地图信息源的程序,可录制点云数据包,并可使用地图制作软件制作高精地图;
5、提供各种传感器单独应用的实训软件,可对传感器进行逐一教学;
6、自动驾驶系统结合多种定位技术,可在室内实现循迹或依靠高精地图行驶。
五、配套软件
1、视觉测试软件
软件包含车辆和行人识别模块、车道线识别模块、红绿灯识别模块,可快速进行摄像头的安装、标定、调试工作,以及数据集的采集、数据集的处理、训练工作。
配备开发资料包,包括python3,tensorflow,CUDA等软件包。机器学习DEMO:车载机器学习模型,机器视觉训练样本,机器视觉测试样本,车辆、行人和车道线机器视觉实时处理DEMO;提供训练数据集
2、毫米波/超声波雷达测试软件
毫米波/超声波雷达测试,包括探测距离和范围等;接收毫米波/超声波雷达数据流,观察不同工况下的目标物情况;故障信息读取。
3、激光雷达测试软件
接口测试;激光雷达配置,包括以太网、时间、电机参数等;接收激光雷达数据流,可视化显示点云。
4、组合导航测试软件
接口测试;组合导航标定,包括初始对准、导航模式配置、坐标轴配置、端口输出数据配置等;接收组合导航数据信息;故障信息读取。
5、高精地图制图软件
使用内置软件,生成高精地图源信息;使用地图制作软件,制作高精地图