一、产品概述

无人驾驶观光车是专为自动驾驶高端出行而设计的车型。车体时尚大方，车厢科技含量高，有很好的展示效应。其由新能源汽车线控底盘发展而成，具备公开道路行驶能力，搭载稳定可靠的自动驾驶系统，解决出行最后一公里接驳问题。共享出行模式，及纯电动技术的应用，具有经济环保的特性。

二、设备功能

1. 无人驾驶观光车，基于成熟线控技术，加装可全自动驾驶系统，以实物教学方式，向学生展示专业的智能网联接驳车应用。

2. 线控底盘采用已量产的线控VCU控制，实现很高的线控性能，在控制精度、控制误差、响应时间、反馈精度等指标均达到领先水平。

3. 自动驾驶智能车采用全套自主开发的自动驾驶软件，传感器应用涉及摄像头、激光雷达、超声波雷达、GPS/IMU；功能算法主要为感知算法及障碍物行为预测；定位算法采用激光定位为主，RTK定位为辅的方式，避免楼宇、树木对信号遮蔽进而影响车辆运行；可满足人车混流路况的定制化规划控制算法，能实现完成主动循迹、障碍物识别、主动刹车、站点停靠、局部路径规划等功能。

三、设备参数

1、线控观光小巴车；

驱动型式：后置后驱

转向型式：前轮转向

车身结构：非承载式

整车整备质量（kg）：2100

厂定最大总质量（kg）：3290

厂定最大乘员数（人）：14

座位数（座）：8（含安全员座椅）

整车尺寸（长×宽×高mm）：4500×2000×2635

轴距（mm）：3300

前轮距/后轮距（mm）：1760/1760

最高车速（km/h）：30

续驶里程（km，等速法-20km）：160

最大爬坡度：15%

储能系统类型：磷酸铁锂电池

电池容量（Ah）：105

2、计算单元

CPU: 6核12线程，主频4.1G，三级缓存12M；

GPU: 独立图像处理器，CUDA处理器数量3584，显存频率15Gbps，显存容量 12G DDR6；

内存：16GB LPDDR4x2666MhZ

存储：固态硬盘500GB

接口：网络为千兆以太网+WiFi， USB3.0

3、前视摄像头

Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，USB3.0接口，

最高有效像素硬件200万像素 1920（H）*1080(V)，

输出图像格式MJPEG/YUV2(YUVY）

支持最高帧率 1920*1080p  50帧/YUV/MJPEG

探测目标类型车辆、行人、交通标志、红绿灯等。

4、16线激光雷达  x3

激光波长：905nm

测距能力：150m（110m@10% NIST）

盲区：≤0.2m

精度（典型值）：1cm

水平视场角：360°

垂直视场角：30°（-15°～+15°）

水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°

垂直角分辨率：2°

帧率：5Hz/10Hz/20Hz

转速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）

工作电压：9V-32V

功率（典型值）：11W

工作温度：-40℃～+60℃

防护等级：IP67、IP6K9K

5、组合定位单元

支持 RTK 模式、 GNSS 单点模式、三模七频定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；内置6轴IMU。

6、超声波雷达

测距范围：130mm―5000mm，盲区13cm；

波束角10~60度可调；

处理板和探头工作温度 -40~85度

精度: 5mm（近距离） 探测距离的0.5%（远距离）

探头测量测量距离可调

工作电源：+12V～24V

工作电流：<200mA

四、功能

1、车辆提供全套自动驾驶系统，要求车辆能在系统下正常行驶；

2、自动驾驶系统可实现依靠高精地图进行L4自动驾驶功能，并可实现主动循迹、障碍物识别、主动刹车、站点停靠、局部路径规划等功能；

3、提供车辆行驶参数的设置控件，可对自动驾驶系统的形式策略进行调整，可做如车道保持LKA、自动紧急制动AEB等ADAS功能；

4、自动驾驶系统具备生成高精地图信息源的程序，可录制点云数据包，并可使用地图制作软件制作高精地图；

5、提供各种传感器单独应用的实训软件，可对传感器进行逐一教学；

6、自动驾驶系统结合多种定位技术，可在室内实现循迹或依靠高精地图行驶。

五、配套软件

1、视觉测试软件

软件包含车辆和行人识别模块、车道线识别模块、红绿灯识别模块，可快速进行摄像头的安装、标定、调试工作，以及数据集的采集、数据集的处理、训练工作。

配备开发资料包，包括python3，tensorflow，CUDA等软件包。机器学习DEMO：车载机器学习模型，机器视觉训练样本，机器视觉测试样本，车辆、行人和车道线机器视觉实时处理DEMO；提供训练数据集

2、毫米波/超声波雷达测试软件

毫米波/超声波雷达测试，包括探测距离和范围等；接收毫米波/超声波雷达数据流，观察不同工况下的目标物情况；故障信息读取。

3、激光雷达测试软件

接口测试；激光雷达配置，包括以太网、时间、电机参数等；接收激光雷达数据流，可视化显示点云。

4、组合导航测试软件

接口测试；组合导航标定，包括初始对准、导航模式配置、坐标轴配置、端口输出数据配置等；接收组合导航数据信息；故障信息读取。

5、高精地图制图软件

使用内置软件，生成高精地图源信息；使用地图制作软件，制作高精地图