一、实训台介绍

决策规划仿真实训台架基于交通场景模拟仿真软件，在计算机中搭建预设的交通环境，并在仿真软件提供的环境下开展智能车行为决策、路径规划等仿真实验。学生可自行设计进行仿真实验，用于学习智能车辆行为决策、约束条件、路径规划等核心内容。同时通过决策规划仿真实训台架熟悉自动驾驶系统的构成、操作和应用。通过实训台架的联动功能，连接传感器实训台、线控底盘实训台、智能网联实训小车、智能网联乘用车开发平台，实现更丰富的教学、演示、实验功能。

决策规划仿真实训台架和智能网联实训小车、智能网联乘用车开发平台采用同一套自动驾驶方案，经过实训台架的教学后，可快速上手自动驾驶系统的实际应用。

二、实训台配置

1、操作台

尺寸1240*480*1410mm（L*W*H），钣金外壳，含示教面板用于设备原理教学。

2、显示器

2台24寸高清显示器，分辨率1920x1080，99%sRGB广色域。

3、计算机平台

1)CPU: 不低于6核12线程，主频不低于2.9G，三级缓存不低于12M；

2)GPU: 独立图像处理器，CUDA处理器数量3584，显存频率15Gbps，显存容量 12G DDR6；

3)内存：不少于16GB LPDDR4x2666MhZ

4)存储：固态硬盘， 512GB

三、设备功能

1、提供虚拟仿真软件，软件中提供搭建好的交通情景环境，也可通过情景搭建软件自行搭建交通环境进行仿真实验；可以仿真任意晴天、雨天、雪天等不同天气、光照条件的场景进行测试；可生成随机或预设的交通流，可输出各种传感器数据。

2、 提供自动驾驶系统，自动驾驶系统要求与实训小车一致。自动驾驶系统包含感知、定位、规划、控制等模块，各模块可常工作并演示；可通过点云地图或者高精地图，控制仿真软件中的仿真车自动驾驶。

3、提供地图制作工具，可控制虚拟仿真系统中的仿真车行驶于模拟场景，通过仿真系统的激光雷达数据制作点云地图；可根据搭建的场景制作高精地图。

4、可提供多种实验的控制模型，可修改或自行设计控制模型进行多种实验。

5、依托设备可与其他台架联动。联动状态下可实现以下功能：

1)与线控底盘实训台架联动

2)自动驾驶状态下，决策规划仿真实训台可控制线控底盘台架执行驱动、转向、制动等动作，同时线控底盘台架需与仿真台架中的仿真车动作同步，可直观观察自动驾驶系统控制下的线控底盘行驶状态；

3)在人工驾驶模式下，仿真台架中的仿真车可由线控底盘台架控制；

4)对照实车功能，人工操作线控底盘台架可使自动驾驶系统进入自动驾驶状态，接管线控底盘台架和仿真软件中的仿真车。

5)与传感器实训台架联动

6)使用传感器实训台架中的各种算法软件，感知识别虚拟仿真场景中的各种交通参与者，开展视觉识别、激光雷达识别、识别融合等功能实训。

7)与智能网联实训小车联动

8)虚拟仿真系统中的传感器数据，可输出到智能网联实训小车，在室内环境测试智能网联实训小车的自动驾驶功能，作为智能网联实训小车实车测试的前置课程。

9)决策规划仿真实训台可控制智能网联实训小车的线控底盘，了解其工作原理和线控协议，作为智能网联实训小车实车测试的前置课程。

四、实训内容

1)仿真软件认知与操作实训

2)仿真场景搭建实训

3)自动驾驶系统操作及控制仿真车实训

4)高精地图自动驾驶实训

5)多种自动驾驶功能仿真测试实训

6)点云地图制作及仿真车循迹实训

7)仿真台架模块认知与操作实训

8)感知和规划参数优化实训

9)智能网联线控底盘与自动驾驶系统联合工作实训

10)仿真台架联动功能的认识与操作实训